人形机器人

核心零部件主要包括：减速器（谐波减速器、行星减速器）、丝杠（滚珠丝杠、行星滚柱丝杠）、电机（空心杯电机、无框力矩电机）、传感器（力矩传感器、IMU惯性测量单元、编码器）等。

特斯拉人形机器人主要结构及价值量拆解：

FSD/AI芯片：特斯拉核心竞争力之一，单机价值量约为50000元，成本占比约为26.5%;

旋转执行器：总成产品，将由第三方供应，包含谐波减速器(或者类谐波的新型减速器)、无框力矩电机、力矩传感器、编码器、轴承等主要部分，成本占比约为23%;

线性执行器：总成产品，将由第三方供应，包含行星滚柱丝杠、无框力矩电机、力矩传感器、编码器、轴承等主要部分，成本占比约为28%;

灵巧手：包含空心杯电机、行星齿轮箱、传感器、滚珠丝杠等，成本占比约为7%;

肢体骨骼：力学结构件，成本占比约为13%。

第三方供应的非总成零部件中，无框力矩电机(14.84%)、行星滚柱丝杠(14.84%)、谐波减速器(7.42%)、力矩传感器(7.42%)、编码器(4.45%)、空心杯电机(3.82%)成本占比较大。

国内相关环节及供应商：

执行器总成：特斯拉Optimus在身体机械部分有28个关节执行器(14个旋转执行器+14个线性执行器)，执行器总成价值量高，技术壁垒也较高，将由和特斯拉深度合作的汽车TIER 1供应。国内代表上市公司为三花智控。

减速器：谐波减速器与RV减速器将同时受益，从格局上来看，高端市场仍由日本企业把控，2021年纳博特斯克占据中国RV减速器53%市场份额，哈默纳科占据中国谐波减速器35.5%市场份额。国内企业在中低端市场也取得了一定份额，绿的谐波在谐波减速器中的市场份额达到了25%，双环传动、中大力德在RV减速器中的份额达到了14%、4%。该产品技术壁垒较高，国产替代正在加速。国内代表上市公司为绿的谐波、双环传动、中大力德、秦川机床等。

丝杠：人形机器人中主要使用滚柱丝杆，2022年日本、欧洲滚柱丝杠企业在中国市场占有率高达90%。由于我国企业在该行业起步晚，竞争实力距离国外工业发达国家企业有较大差距。该产品技术壁垒很高，国产替代空间较大。国内代表上市公司为贝斯特、鼎智科技、恒立液压等。

无框力矩电机：伺服电机的一种，国内企业起步晚，相比海外龙头，国产无框力矩电机输出扭矩较小，在产品性能方面仍有差距。美国科尔摩根是全球无框力矩电机龙头，拥有超70年的运动控制研发经验，电机性能在全球处于第一梯队。国内代表上市公司为步科股份、禾川科技等。

空心杯电机：微型伺服电机的一种，仍以老牌海外厂商为主，市场份额仍然集中在头部厂商，全球龙头主要是瑞士maxon、德国faulhaber两家，海外厂家空心杯电机品类齐全，内资在同类型产品上具备性价比优势。国内代表上市公司是鸣志电器、鼎智科技、拓邦股份。

力矩传感器：力学感知部件，人形机器人使用六维力矩传感器，中国六维力矩传感器市场近年来入局者逐年增加，受限于该行业的高技术壁垒，真正具备批量供应能力的厂商依然较少，根据2022年国内销量口径，ATI、坤维、鑫精诚、宇立位于第一梯队，各家厂商下游应用的侧重有所差异。国内代表上市公司是柯力传感。

编码器：速度、角度、位置感知部件，磁性编码器占比逐年提升。2022年我国编码器市场中多摩川、海德汉、西克和堡盟等海外公司占据了50%以上的市场份额，行业集中度较高。国内代表上市公司为奥普光电以及伟创电气，奥普光电持股65%的子公司禹衡光学是中国最早的光电编码器及光学仪器专业制造商，2022年国内市占率8%。