减速器

谐波具备体积小、精度低率先应用于旋转执行器，手指关节采用小型行星减速器：目前送样方案看，特斯 拉机器人14个旋转关节均采用谐波减速器方案，12个手指关节采用行星减速器方案。

机器人下半身承重要求高，有望引入RV新方案：谐波承重和抗压力相对较弱，在机器人下半身，包括髋 部、膝盖、脚踝有望引入RV减速器，增加抗压力，目前国内有龙头厂商通过将谐波与RV技术融合，既保 留RV的承重力，又缩小体积，后续有望送样。