电机

“电机”是将电能转换成机械能的电气设备，按照用途可以分为控制电机和驱动电机（功电机），也可 根据工作电源种类方式分为交流电机和直流电机。

• 控制电机：侧重电机输出量的幅频特性、相频特性及输出特性的精度、灵敏度（汇川技术、鸣志电器、 江苏雷利等归于此类）。控制电机根据控制方法、结构、用途等不同又可以分为步进电机、伺服电机、 直流无刷电机、力矩电机等。人形机器人要求电机体积小、扭矩密度高、精度高，故应用控制电机为主。

• 驱动电机：侧重启动和运行过程中的力能指标，功率较大（卧龙电驱、方正电机、英搏尔从事的电机业 务等归于此类）。可分为交流的永磁同步电机、异步电机、磁阻电机，以及直流电机（通常是发电机）。

无框电机与伺服电机一样属于永磁同步电机，但只有定子及转子部件，没有伺服电机外壳、轴、轴承等部 件。无框电机结构紧凑、输出力矩高、堵转情况下仍能连续运转，故通常应用于机器人、医药、包装、印 刷等领域。无框伺服电机类似普通伺服电机；但无框力矩电机在设计端采用更大的直径长度比、较高的极 数、更低的转速，使得它相对伺服电机可提供更大的扭矩。

空心杯电机是特殊结构的直流无刷电机，面向高端细分市场：空心杯电机是直流无刷电机的一类，电机转子 结构采用无铁芯结构，适用于体积小、转矩密度高、能量转换效率高、响应速度快的应用场景（机器人灵巧 手要求体积小和高转矩密度&响应速度，对精度要求只在±0.1mm量级）。根据NTCysd，2021年空心杯电 机市场规模为6.8亿美元，22-28年CAGR=8.47%。