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外网信息曝特斯拉HW4.0 硬件系统配置一枚高分辨率毫米波雷达(可能为高精度4D 毫米波雷达),且增加了雷达加热器，4D 毫米波雷达关注度上升。简单介绍一下：

1、何为4D 毫米波雷达?

4D 毫米波成像雷达其实就是基于传统毫米波雷达在感知维度扩展，不但可以测量水平信息，还可以测量高度和速度。同时，与传统的毫米波雷达相比，分辨率更高，感知的环境信息更丰富，可以成像，可以把目标物体的轮廓勾了出来。此外，还可以得到一些更为细致的信息，例如一些行为信息，包括朝向、姿态等等。

2、4D 毫米波与传统毫米波的具体区别：

因为有传统毫米波的基础，因此4D 毫米波80%难点在算法，20%在硬件，激光雷达反之。进一步讲，传统毫米波雷达是个线面，4D 毫米波雷达是个面阵。因此从阵列上讲，从线阵到面阵的天线布局、雷达工作波形、硬件 PCB 板的设计等都是设计难点。同时，如何能形成高效的点云，在算法方面也不一样。以前的雷达看远距离，需要发两 种模式的波形， 一种是探测大 FOV 近距离、另一种是小 FOV 远距离 ， 现在是只有一种波形解决以上问题。同时，雷达波数的变多，会带来存储、处理、(各行业纪要加v:teer987) 并行数据处理。4D 雷达门槛是12发16收，虚拟12*16=192个通道(几颗芯片级连在一起可以做到48*48),相较于传统拓展了数十倍，而通道数多了之后如果还用传统的物理方法校准，那会极大耽误量产时间，现在需要用2维联合校准方法和算法补足。

3、供应商汇总：

(1)Arbe: 以色列公司，4D 毫米波祖师爷，全球唯一—家上市的4D 毫米波公司(坊间传闻特斯拉改款用的就是他的)

(2)傲酷：美国公司，21年被安霸半导体收购，和长城一直有合作 (无人物流车)

(3)几何伙伴：国内头部创业公司，与一汽、小米有合作

(4)威孚高科：仅有个demo

(5)华域：与上汽大通有合作

(6)经纬恒润：与Arbe 有合作，目前在找客户，曾参与过大众的项目竞标

(7)苏州毫米波：即将量产广汽

(8)采埃孚、博世、大陆、森思泰克、福瑞泰克等均有布局目前报价在1500元/颗左右

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1、4D 毫米波雷达创新之处?

传统毫米波雷达通过发射调频连续波 (FMCW), 利用发射和接收信号时间差可计算出目标距离，通常拥有3D 信息集(长/宽/速度)。常规毫米波雷达3T4R 天线配置，【华为】4D 毫米波雷达采取12T24R 大天线阵列(12个发射通道，24接收通道),采取工程化创新堆叠射频天线组从而形成(长/宽/高/速度)4D 数据集。

2、4D 毫米波VS.毫米波雷达VS.激光雷达，革谁的命?

①性能：4D 毫米波雷达可以cover 毫米波雷达的性能，但是只能替代低线束激光雷达(16线),现激光雷达大多128线，堆叠过多射频天线成本很高且体积大。(各行业纪要加v:teer987)② 成本：传统毫米波(2-300元)/4D 毫米波(1500元)/激光雷达(1500-3500 元，补盲只需1500元)。我们认为在 L2+ 层级上，特斯拉 HW4.0 有可能前置1颗4D 毫米波雷达兼顾毫米波&激光雷达性能，智能驾驶往 L3 以上智能硬件配置方案还有升级冗余必要性。

3、产业链价值分布及相关公司梳理：

毫米波雷达结构可分为射频前端，信息处理系统以及后端算法。射频部分占比约40%,其中 MMIC(25%)、PCB(10%)、控制电路 ( 5 % ) 。信息处理系统DSP 占比10%, 后端算法占比最高达50%。

1) 整机厂商： Arbe ( 全球 4D 毫米波雷达龙头)、经纬恒润(Arbe 合作协议),威孚高科 (Arbe 合作协议),苏州豪米波（国产初创公司），联合光电(4D 毫米波雷达研发中)

2) 高频高速 PCB (世运电路、胜宏科技、沪电股份、深南电路)

3) MMIC 射频芯片英飞凌全球龙头，硕贝德(4D 毫米波雷达波导天线)

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4D毫米波雷达-20230220