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会议日期：20230222

4D毫米波雷达适用于低矮目标，静止障碍物，探测200-350m，激光也就200m，属于价格合适替换的。
35w以上对价格不敏感，前向还是会选择激光雷达，5000-10000元。纯视觉方案价位，纯视觉+4D毫米波雷达，之前用3D毫米波雷达（静止目标不识别，有些高度也不识别）高端车会用互补，价格敏感30万以内，可能会用前向4D毫米波，另外4D毫米波也可以做角雷达：高端车激光雷达可以做角雷达，现在补盲激光雷达3500，4个角都放激光太贵了，mobileeye用4个角。传统L2也会用视觉+雷达。

外资：大陆，采埃孚，上汽非凡用的4D毫米波，安波福

国内：华域汽车，其他的新雷达的新势力，楚杭，

国内22年有样品，23年会有新的项目上，24年会成熟的状态。

射频独立芯片+信号处理

射频芯片：国内加特兰，射频独立的芯片，公司现在有射频芯片的芯片，也在开发国产的。

处理芯片：NXP的soc，4d主要是SPD方案，赛灵斯的3系列的方案做处理芯片，dsp+算法，

4D毫米波雷达1000-1500元

4D加更多的等效线束，3D到4D的变化，线束更多了，3D是小的矩形，高的线束比较少，4D高德线束矩形高度更高，所以有更好的处理。

远距离的点线束也可以探测距离更远

3D基础上垒起来，能力更强的处理器变成4D

4D毫米波雷达：现在前向还没完全替代，后续角雷达可以替代替代四个激光，替代4个毫米波，现在把4个角雷达去掉，驱动因素，顶配车。

激光等效线束多，点云也多，水平和纵向分辨率，比4D多了一个数量级，正常只能看200m，激光雷达的环境不是很敏感，光和雾都有影响。

毫米波雷达可以提供很精准的方案，多元的组合，大雾大雨其实毫米波都会很好的共同，高配替代不太会，会2个都装。

非凡最顶配车有4D毫米波雷达，前后向都有，一个月3000不到，6个月销售2 万的量，一年的量10万不到，所以价格没做下去。

采埃孚的2021年国内也是全球第一个量产的4D，之前也没成熟，硬件和软件不成熟。

4D只有16线束，可以往上做，特斯拉的做的arbe 48X48，理论线路是48线，和128差不多相当，点云最后就是用ai算法做ai检测，4D毫米波和激光雷达可以类比为720p 和4k分辨率的比较。

特斯拉纯视觉算法是顶尖的，国内硬件堆料不一定会比特斯拉好很多，更多的4D的毫米波，很多都在学习，很多车厂之前找ai的去做类似于特斯拉的开发，来达到和特斯拉一样的低成本的用户比较好的驾驶体验。

成本：核心是Ti的射频的芯片，

老的射频+dsp的处理芯片，第七代是rf on chip，射频芯片和dsp在整个的soc 的

4D毫米波相较于3D毫米波的成本提升：高频PCB的需求提升明显，3D 是6通道的，4D要12层，价值量有显著提升，PCB设计挑战更大，价值提升很多空间，国内有厂商能参与这个环节。国内高频PCB，国内能样本做出来，搞出来更多是处理算法。

成本：1500卖给整机厂的价格，利润空间在软件里。

fpga 赛灵斯的3系 2-300元，15-20%

剩下的软件40%，

40%是射频芯片和12层的电路板。

决策+关注，逻辑要深度！

$万安科技(SZ002590)$ $华域汽车(SH600741)$ $生益科技(SH600183)$

4D毫米波雷达纪要